【摘 要】
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以Atmega128单片机为核心,通过MPU6050传感器采集3轴加速度和陀螺仪数据,将采集到的数据经过卡尔曼滤波,然后通过四元素与欧拉角的转换,最终求解出飞行器在空中的飞行姿态。
【机 构】
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天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院,天津职业技术师范大学工程实训中心
【基金项目】
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国家级大学生创新创业训练计划项目(201510066012)
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以Atmega128单片机为核心,通过MPU6050传感器采集3轴加速度和陀螺仪数据,将采集到的数据经过卡尔曼滤波,然后通过四元素与欧拉角的转换,最终求解出飞行器在空中的飞行姿态。将遥控模块给定的期望信号与当前飞行器所处的姿态进行对比,然后经过系统中PID的自动调节,消除期望值与实际姿态之间存在的误差,使其可以在较恶劣的环境下稳定地飞行,完成各种飞行动作。最终实现四旋翼飞行器稳定飞行的控制要求。
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