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针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究，建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型，根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点，基于反演变结构控制理论．设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法；利用李雅普诺夫稳定性分析方法，证明了该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛。考虑到变结构的抖振问题，引入饱和函数。仿真试验表明：该协调控制算法具有快速、准确跟踪，强鲁棒性和全局稳定的良好特性，同时能有效抑制控制系统抖振。