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分析了一种三杆并联机器人的自由度，给出了其运动学逆解方程，并对其工作空间进行了仿真。该机器人运动学逆解方程形式简单，计算量小，易于进行实时控制，工作空间大，在机械加工等领域具有一定的应用价值。
三杆六自由度并联机器人运动学研究
【摘 要】
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分析了一种三杆并联机器人的自由度，给出了其运动学逆解方程，并对其工作空间进行了仿真。该机器人运动学逆解方程形式简单，计算量小，易于进行实时控制，工作空间大，在机械加工等领域
【机 构】
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东北大学机械工程与自动化学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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1999年4期
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