【摘 要】
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为提高四足机器人的运动性能,从仿生学出发,通过对猎豹的脊柱结构和躯干运动特征进行研究,设计一款刚度可调的四足机器人被动柔顺脊柱——“四叶草”脊柱.在此基础上,为了研
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院,武汉地铁运营有限公司,华为海洋网络有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金(50905012);中央高校基本科研业务费专项资金(M15JB00250)~~
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为提高四足机器人的运动性能,从仿生学出发,通过对猎豹的脊柱结构和躯干运动特征进行研究,设计一款刚度可调的四足机器人被动柔顺脊柱——“四叶草”脊柱.在此基础上,为了研究“四叶草”脊柱对四足机器人运动过程中的速度、足端力和转弯半径的影响,搭建了具有“四叶草”脊柱的仿生四足机器人样机——DCatⅡ,并进行了跳跃(bound)步态下的奔跑运动实验和转弯运动实验.实验结果表明,被动柔顺脊柱能够减小DCatⅡ运动过程中的足端力;在脊柱整体刚度为681N/m时,DCatⅡ的稳定运动速度最高,为0.92m/s;脊柱在偏转
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