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为了解决不同应用中机器人的控制程序设计问题，提出了基于状态转换的机器人程序设计方法．通过对有限状态机理论的回顾和引申，对应于机器人的动作变化，给出了基于状态转换方法的半自动X射线晶体角分类机的分类机械手、简易智能车机器人和协调工作的多机械手的状态转换设计实例；结果表明了该方法的可行性和有效性．这种方法可以使机器人的程序设计思路变得简单明了，减轻了设计者的工作强度，易于机器人控制程序的编制．