【摘 要】
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研究了快速求解具有时间约束的机械臂轨迹规划问题，提出了一种基于凸规划的轨迹规划方法。该方法针对机械臂轨迹规划中动力学约束非线性强、时间约束不易处理的问题，首先通过变
【机 构】
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中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室、移动计算与新型终端北京市重点实验室,中国科学院大学
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研究了快速求解具有时间约束的机械臂轨迹规划问题，提出了一种基于凸规划的轨迹规划方法。该方法针对机械臂轨迹规划中动力学约束非线性强、时间约束不易处理的问题，首先通过变量替换，将非线性约束转化为线性约束，然后添加新的约束，将原始非凸优化问题转化为凸规划问题，在此基础上，将其写作二阶锥规划（SOCP）形式，使用SeDuMi等优化工具包近似实时求解。该方法具有以下优点：计算高效，凸规划问题能够在多项式时间内得到求解；算法全局稳定，能收敛到全局最优解，不需要提供优化初值；可扩展性强，工业机器人的多种约束以及性能指标
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