【摘 要】
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机器人定位精度具有重要的实际应用价值,为了提高机器人的定位精度,提出一种激光跟踪仪的机器人运动学参数补偿方法。首先分析了当前机器人定位方法的优劣,并建立了机器人运
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机器人定位精度具有重要的实际应用价值,为了提高机器人的定位精度,提出一种激光跟踪仪的机器人运动学参数补偿方法。首先分析了当前机器人定位方法的优劣,并建立了机器人运动参数的数学模型,然后采用激光跟踪仪和神经网络对运动学参数进行估计,并对其误差进行补偿,最后采用仿真实验验证机器人运动学参数补偿的可行性。结果表明,本文方法通过对机器人运动学参数进行了有效补偿,可以获得比其它方法更高的机器人位置精度,为后继机器人研究奠定了理论基础。
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