一种改进PSO的室内机器人路径规划方法

来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jhwangseagull

【摘要】

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针对室内空间局限性造成的移动机器人路径规划难度提升问题,文章分析了机器人室内移动中转弯、启停等运动特征,为获得最优规划路径引入了粒子群算法(particle swarm optimiza

【作者】

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李珣吴丹丹赵征凡王晓华张蕾

【机构】

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西安工程大学电子信息学院,工业与信息化部电子第五研究所可靠性数据中心

【出处】

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计算机测量与控制

【发表日期】

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2020年3期

【关键词】

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粒子群算法室内机器人三次样条插值惯性权重路径规划 particle swarm optimizationindoor robotcubic spline

【基金项目】

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陕西省自然科学基础研究计划项目(2016JM567),中国纺织工业联合会科技指导性项目(2018094),西安工程大学博士科研启动基金(BS1507)

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针对室内空间局限性造成的移动机器人路径规划难度提升问题,文章分析了机器人室内移动中转弯、启停等运动特征,为获得最优规划路径引入了粒子群算法(particle swarm optimization,PSO),同时为改善经典算法中收敛度低、易早熟等问题,首先使用收敛因子、线性递减、非线性凹函数、随机分布方式等对PSO惯性权重的选取进行了讨论,并结合三次样条插值方法、选取罚函数作为适应度函数等对PSO进行了算法改进,最后,以实验室作为室内环境背景进行了仿真实验,并与经典的PSO路径规划方法进行了对比;实验结果表

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