【摘 要】
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在视觉里程计的应用中,实时准确的获得相机姿态和高度数据有助于提高视觉定位的精度。而现有解决方案要么成本过高,要么精度无法满足要求,为此提出了基于路面激光扫描的相机
【机 构】
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国防科学技术大学航天科学与工程学院,国防科学技术大学光电科学与工程学院
【基金项目】
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博士后基金项目(2014m562649)
论文部分内容阅读
在视觉里程计的应用中,实时准确的获得相机姿态和高度数据有助于提高视觉定位的精度。而现有解决方案要么成本过高,要么精度无法满足要求,为此提出了基于路面激光扫描的相机外参数实时测量方法。该方法将两台二维激光扫描仪相互正交安装且向下扫描,对获得的沿着两个方向的路面扫描线使用RANSAC算法估计出直线方程,根据两直线方程求得道路平面方程,并以该平面为参考获得相机相对路面的姿态和高度数据。室内实验结果表明：静态条件下对姿态的测量误差最大约0.1°,高度测量误差最大6 mm;室外动态实验结果表明：与传统的惯
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