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首先分析解决机器人运动规划问题的Visibility—PRM算法。然后针对其在复杂工作空间运动规划中表现出的roadmap连通子图数多、可视性判断效率低等局限性，提出基于障碍物边界采样改进的Visibility—PRM算法（Obs—Visi—PRM）。通过改进采样和连通的策略，减少了roadmap的连通子图数，降低了碰撞检测次数。最后通过实例分析．证明Obs-Visi—PRM算法的有效性。