【摘 要】
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为提高移动机器人在无地图情况下的视觉导航能力，提升导航成功率，提出了一种融合长短期记忆神经网络（Long Short Term Memory， LSTM）和近端策略优化算法（Proximal Policy Optimization， PPO）算法的移动机器人视觉导航模型。首先，该模型融合LSTM和PPO算法作为视觉导航的网络模型;其次，通过移动机器人动作，与目标距离，运动时间等因素设计奖励函数，用
【基金项目】
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科技部重点研发计划（2018YFB1309403）； 工信部冰雪器材加工成套装备项目（TC190H47P）； 国家自然科学基金联合基金项目（U1813222）； 深圳市国际合作研究项目（GJHZ20200731095009029）； 广东特支计划科
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为提高移动机器人在无地图情况下的视觉导航能力，提升导航成功率，提出了一种融合长短期记忆神经网络（Long Short Term Memory， LSTM）和近端策略优化算法（Proximal Policy Optimization， PPO）算法的移动机器人视觉导航模型。首先，该模型融合LSTM和PPO算法作为视觉导航的网络模型;其次，通过移动机器人动作，与目标距离，运动时间等因素设计奖励函数，用以训练目标;最后，以移动机器人第一视角获得的RGB-D图像及目标点的极性坐标为输入，以移动机器人的连续动作值为输出，实现无地图的端到端视觉导航任务，并根据推理到达未接受过训练的新目标。对比前序算法，该模型在模拟环境中收敛速度更快，旧目标的导航成功率平均提高17.7%，新目标的导航成功率提高23.3%，具有较好的导航性能。
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在解题教学中,教师应围绕思维方向规划、问题理解深化、解题路径优化,归纳概括解题过程中的少算多思策略,并以此为抓手优化学生认知,打造轻负高质课堂。在探究经典竞赛题的通法和特解时,通过架设多维桥梁,摒弃繁杂计算,搭建速解阶梯,有意识地引导学生多法择优,少算多思,以深思速解理念赋能核心素养提升。
＜正＞《国务院关于东北全面振兴“十四五”实施方案的批复》指出,东北地区要统筹发展和安全,从推动形成优势互补高质量发展的区域经济布局出发,着力破解体制机制障碍,着力激发市场主体活力,着力推动产业结构调整优化,着力构建区域动力系统,推动东北全面振兴实现新突破。为讲好协同创新推动高质量发展的东北故事,共同为新时代东北振兴取得新突破贡献学界的智慧,2022年5月28日,由辽宁大学经济学院、辽宁省教育厅新型
为完善大跨长联连续梁桥的减震和隔震技术，提出将负刚度装置引入某带有摩擦摆支座隔震的大跨长联连续梁桥中组成新型减震和隔震系统。基于CSIBridge软件建立全桥有限元模型，负刚度装置采用弹性多段线模拟，摩擦摆支座采用双线性恢复力模型，输入7条地震波进行了非线性时程分析，考查了新型减震和隔震系统下桥梁结构的地震反应，探究了负刚度系统对大跨长联隔震连续梁桥地震反应的影响。研究结果表明：在大跨长联隔震连续
阻尼器的负刚度特性有助于提升其对斜拉索的减振效果，为探究负刚度装置（NS）对黏滞阻尼器（VD）应用于斜拉索减振控制的增效作用，开展了VD联合NS对斜拉索减振控制的增效研究。采用复模态分析方法获得了斜拉索-VD-NS耦合系统的特征方程，并进一步推导了斜拉索附加模态阻尼比的近似解；分析了NS的负刚度系数和安装高度对斜拉索模态阻尼比和振动频率的影响；基于输出反馈的LQR控制，获得了给定负刚度系数时VD对
目的:探讨超大剂量ARB治疗不同年龄扩张型心肌病（dilated cardiomyopathy,DCM）合并心力衰竭患者的临床疗效和安全性。方法:选择2012年9月-2015年6月西京医院心内科收治的117例DCM合并心衰的住院患者并将其随机分为60岁及以上年龄超大剂量（32例,老年超大剂量组）及常规剂量（34例,老年常规剂量组）ARB治疗组;30岁及以下年龄超大剂量（24例,青年超大剂量组）和常
＜正＞ Bio-Rad公司的微量聚丙烯酰胺凝胶等电聚焦电泳（ModelⅢ Mini IEF Cell）,不需要使用电极缓冲液,聚焦电泳时间仅用1.5小时,效果甚佳,但要使用该公司专有的凝胶支持薄膜,难于推广应用,我们经过试验,建立了一种简单、快速的微量凝胶等电聚焦电泳方法,40min完成等电聚焦过程,采用快速染色、脱色和干燥,将电泳图谱制成透明的薄膜,整个过程可以
＜正＞一、问题的提出数学问题的求解离不开运算，面对同样的问题，由于思维方法的不同，求解过程所产生的运算量可能千差万别.尤其是竞赛题，更应倡导思维的优化和解题的高效.我们知道践行少算多思理念的关键在于条件梳理和思维规划，从而确立直指目标的解题路径.因此，教师在平时的教学过程中应当引领学生体验和感受数学思维的简洁美，在通性通法的基础上，尽可能提炼优法简解.本文结合实例谈谈少算多思理念在竞赛班教学中的落
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