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为解决执行器受限导致的滑模控制器在水下航行器轨迹跟踪中存在的失去滑动模态的问题．在采用二阶滑模控制器以解决执行器动力学特性限制的基础上，采用了边界层厚度动态控制的方法解决存在速率和幅值限制的有限带宽的执行器的滑动模态控制问题．通过动态调节滑模边界层厚度，滑模控制器的轨迹跟踪能力有所减弱。但是系统状态仍然保持在边界层内．保证了系统的稳定性．并且不会超越执行器限制。最后，分别采用常规二阶滑模控制和动态边界层法进行水下航行器的姿态角跟踪仿真，结果显示在二阶滑模控制已经发散的情况下，采用动态边界层法仍然能够有效进