【摘 要】
：
针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速
论文部分内容阅读
针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速度控制器,实时的根据车速计算出合理预瞄距离,依据预瞄点处的位置偏差得到合适的前轮转角,从而实现对路径跟踪的准确性。最后采用Simulink/Carsim联合仿真进行验证,结果显示该控制算法能够满足智能车辆在一定车速下对直角转弯行驶路径进行准确跟踪,具有良好的稳定性。
其他文献
对“恩五叶蜜”干叶采用苷元提取法提取得粗苷元后，再于丙酮中重结晶得苷元，层析分离得单体苷元，质谱仪检测，得到3，7，12-羟基-24-乙酰基皂苷元分子量435D，最大可能分子式C26H4305，在1
以控制木虱木虱为重点的柑桔黄龙病综合防治理论已在广西柑桔主产区大面积推广应用，并取得了显著的防治效果，为了更好地理解和推广应用该理论，加速该理论在柑桔黄龙病区的推广应
土壤盐渍化已成为世界性的资源问题和环境问题。全世界盐碱地面积约为9.55×108 hm2,占地球陆地面积的7.26%,我国盐碱地面积约为9913×104 hm2,主要分布在东北、华北、西北内
科学技术的不断发展,城市化进程的加快,对公共建筑物整体服务功能提出了多种要求。在此背景下,为了提升高层建筑实践过程中的潜在价值,满足人们的多样化需求的同时降低能耗及
STAD是一种有效的合作学习模式。本研究选取河北农业大学某一专业30名学生作为被试,分为实验组与对比组,验证STAD合作学习模式在高校英语词汇学习中的作用。实验证明,STAD型
室内空气污染是当前人们生活与工作密切相关的问题,人们每日平均有16h在居室内生活与工作,当居室内空气中含有大量的有害物质时会对人体健康产生巨大的影响。使用放置植物的
在研究了各种求解CSP问题方法的基础上,提出了一个基于分层技术的混合算法,从理论上分析了该方法能以少的代价来缩小搜索空间,并且能求出全部解的特点.最后用一个经典问题—
对于企业人力资源管理而言,在整个工作环节中劳动定员管理是的一项重要的基础性工作。其与企业组织结构策划、人力资源分配以及绩效考核体系的设立是相辅相成的关系。对劳动
<正>明确区域乃至全球碳酸盐岩化学风化碳汇的量级、空间格局及演变特征对解决陆地遗失碳汇难题、碳循环系统收支不平衡等问题具有极其重要的意义。为此,本文利用长时间高精
目的 分析人工髋关节置换术后慢性感染的危险因素,为降低患者术后感染率提供更多参考依据.方法 回顾性分析2012年1月至2016年6月于我院关节外科就诊的行人工髋关节置换术的患