【摘 要】
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移动机器人穿越动态密集人群时，由于对环境信息理解不充分，导致机器人导航效率低且泛化能力弱。针对这一问题，提出了一种双重注意深度强化学习算法。首先，对稀疏的奖励函数进行优化，引入距离惩罚项和舒适性距离，保证机器人趋近目标的同时兼顾导航的安全性；其次，设计了一种基于双重注意力的状态价值网络处理环境信息，保证机器人导航系统兼具环境理解能力与实时决策能力；最后，在仿真环境中对算法进行验证。实验结果表明，提
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（62067002,61967006,62062033）； 江西省自然科学基金项目（20212BAB202008）； 江西省交通厅科技项目（2022X0040）；
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移动机器人穿越动态密集人群时，由于对环境信息理解不充分，导致机器人导航效率低且泛化能力弱。针对这一问题，提出了一种双重注意深度强化学习算法。首先，对稀疏的奖励函数进行优化，引入距离惩罚项和舒适性距离，保证机器人趋近目标的同时兼顾导航的安全性；其次，设计了一种基于双重注意力的状态价值网络处理环境信息，保证机器人导航系统兼具环境理解能力与实时决策能力；最后，在仿真环境中对算法进行验证。实验结果表明，提出的算法不仅提高了机器人导航效率还提升了导航系统的鲁棒性，主要表现为：在500个随机的测试场景中，碰撞次数和超时次数均为0，导航成功率优于对比算法，且平均导航时间比最好的算法缩短了2%；当环境中行人数量、导航距离发生变化时算法依然有效，且导航时间短于对比算法。
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