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针对点集配准中的尺度因素和旋转角变化引起的配准效果不佳的问题,提出了基于旋转角约束的尺度迭代最近点(scaling iterative closest point,SICP)算法。首先,建立两个点集之间的一一对应关系,可以大幅度提高算法的配准精度;然后,将尺度矩阵引入到迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法中,以解决点集配准中由尺度因素引起的配准失败的问题;最后,设置旋转角约束,解决由旋转角变化引起的配准效果不佳的问题,进一步提高算法的配准精度。实验表明,跟ICP算