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将车轮运动看成一种无侧滑、纯滚动运动。简化车辆运动模型为两轮共轴但独立差速驱动。并将基于免疫学原理中的人工免疫算法引入到车辆运动控制中。通过对车辆的轨迹跟踪仿真实验,验证免疫算法在车辆控制过程中的优劣。仿真结果表明,将人工免疫算法引入车辆运动控制中取得了良好的效果,具有良好的控制性能。
基于免疫算法的差速驱动智能车辆轨迹跟踪研究
【摘 要】
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将车轮运动看成一种无侧滑、纯滚动运动。简化车辆运动模型为两轮共轴但独立差速驱动。并将基于免疫学原理中的人工免疫算法引入到车辆运动控制中。通过对车辆的轨迹跟踪仿真
【机 构】
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中北大学机械工程与自动化学院
【出 处】
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机械管理开发
【发表日期】
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2012年2期
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