【摘 要】
：
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,
【机 构】
：
安徽农业大学工学院,安徽省智能农机装备工程实验室,安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心
【基金项目】
：
安徽省自然科学研究重大项目(KJ2018ZD016),安徽省高校自然科学研究项目(KJ2019A0173),安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心开放课题项目(KFKT201605)
论文部分内容阅读
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0.2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0.1 m范围
其他文献
目的评价SF-36用于肝癌患者生活质量测定的效果.方法随机抽取105例肝癌患者用SF-36量表进行纵向的三次测定,计算量表的信度、效度和反应度.结果量表的结构与概念构思基本相符
病例患者,男,44岁,主诉因一周前受凉后出现寒战、高热(未测体温),咳嗽、咳痰伴呼吸困难,为少许白色粘痰。于县医院住院治疗,期间仍有反复高热、寒战(体温不详),当地医院予以
分析专业导论课开设的背景、课程开设的理论基础和现状,探讨该课程的教学目标和内容,从而为专业导论课的教学实践打下基础。
【摘 要】小学语文教学是小学阶段学科教学的重要组成部分，语文教学的效果对于学生的语文学习起到了很大的推动作用。在小学语文教学中培养小学生的阅读水平和能力，可以帮助学生快速成长和学习，加深学生对语文知识的理解。本文阐释了小学语文教学中学生阅读能力培养过程中的问题，指出培养学生阅读能力的一些方法与策略，希望对大家有所帮助。 【关键词】小学语文教学;阅读能力;培养方法 中图分类号：G623.2
“经济性裁员”是指符合政府法律规定的企业经济性裁员。对于劳动者来说，裁员总是件让人惶恐的事。但是，如果事先明了企业裁员必须遵守的法律和规定，您的合法权益就不会轻易被侵
英语中的连系动词是连接主语和谓语的动词.除了常见的系动词Be以外,还有相当一部分表状态、静态、感觉和表始等特殊的系动词.它们一般和形容词、分词、名词、介词短语、不定
随着新课改的不断发展,当前的课堂教学已经不能满足学生的学习需求。关于提高小学五年级数学课堂教学效率,应该是每个数学老师关注的重点内容。提高学生的数学课堂效率,不仅
目的分析他汀类药物在治疗慢性心力衰竭患者过程中的疗效.方法将2017年7月至2019年7月太仓市沙溪人民医院接收的50例慢性心力衰竭患者作为研究对象,根据单盲分组法将其分成两
在新课程教育理念指导下,广大小学语文教师在设计、组织各项阅读教学活动中,除了引用新颖、丰富素材,以及传授多样化学习方法外,也逐渐重视学生口语交际能力的培养。这不仅有
宪法是国家的根本大法,是治国安邦的总章程,在国家法律体系中具有最高的法律地位和最强的法律效力。作为法之源泉,我国宪法乃九鼎重器,是党和人民意志的集中体现,在党治国理