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发动机气门导管摆盘是生产过程中的重要环节,由于需要判断导管的方向和放入托盘的精度要求,生产线上需要大量的人工劳动。研究一套替代人工摆盘的系统,提高生产效率,具有十分重要的意义。系统以三菱FX5U系列PLC为主控模块,以安川机器人配气动手爪和视觉系统作为针型托盘的取放、插针位置定位的托盘处理模块,以并联机器人配气动手爪和视觉系统作为导管取放、导管位置定位的导管处理模块,以及配套的滚筒线、浸泡池、托盘料框定位装置等组成的气门导管自动摆盘生产线。实现了对汽车发动机气门导管从磨床线出料后的识别、抓取、摆盘、清洗等