【摘 要】
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为解决自行车难以自动平衡的问题，设计了基于STM32的自平衡自行车。本设计以STM32为主控芯片，通过MPU6050获取姿态参数，经过算法计算后采用PID参数控制PWM波的方法控制电机和舵机，使自行车保持平衡。本设计同时集成了循迹模块、避障模块和蓝牙模块，使其具备循迹、避障和远程控制功能，增加了设计的灵活性和实用性。
【基金项目】
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天津市大学生创新创业训练计划项目（202110066081）；
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为解决自行车难以自动平衡的问题，设计了基于STM32的自平衡自行车。本设计以STM32为主控芯片，通过MPU6050获取姿态参数，经过算法计算后采用PID参数控制PWM波的方法控制电机和舵机，使自行车保持平衡。本设计同时集成了循迹模块、避障模块和蓝牙模块，使其具备循迹、避障和远程控制功能，增加了设计的灵活性和实用性。
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