【摘 要】
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针对目前微创手术机器人定位系统中,由于电磁定位技术在实际应用中出现定位误差大的问题,提出了一种六自由度电磁定位系统的实用设计。对在设计的空间范围内进行仿真,分析了
【机 构】
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成都理工大学工程技术学院,核工业西南物理研究院
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针对目前微创手术机器人定位系统中,由于电磁定位技术在实际应用中出现定位误差大的问题,提出了一种六自由度电磁定位系统的实用设计。对在设计的空间范围内进行仿真,分析了激励系统中线圈在空间产生的磁场及其几何尺寸的优化,利用四元数的快速迭代特性和计算过程无奇异解的特性实现线圈姿态变换,创建了定位系统设计的操作平台,并进行计算仿真比较,结果表明,改进实用模型可行可靠,定位系统可以达到1 mm的定位精度,可有效地克服线圈的有限长效应引起的偏差大,并能够提高微创手术定位的实用性。
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