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基于应力波理论和失稳瞬间能量的转换和守恒，导出了一个直杆动力分岔失稳的准则：（1）直杆在发生分岔失稳的瞬间所释放出的压缩变形能等于屈曲所需变形能与屈曲动能之和；（2）在上述能量转换过程中，能量对时间的变化率服从守恒定律。应用临界条件（1）推导出的直杆动力失稳的控制方程和杆端边界条件以及连续条件，与应用哈密顿原理推导的结果完全相同，但不足以构成求解直杆动力失稳问题的完备定解条件，导出包含两个特征参数的一对特征方程。从而建立了求解直杆动力失稳模态和两个特征参数（临界力参数和失稳惯性项指数参数即动力特征参数）的