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对直线永磁同步电机伺服系统提出了一种基于动态对角递归网络补偿器的IP位置控制方案。在对比干扰观测器前馈IP位置控制器的基础上，利用动态对角递归网络（DRNN）具有内部反馈结构和动态映射能力对系统参数变化和扰动具有较强鲁棒性的特点，设计出DRNN非线性补偿器，并提出一种改进的RPE学习算法加快权值调整速度、节约在线训练时间。仿真表明该方案能明显改善位置跟踪精度并增强系统鲁棒性。