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提出了一种面向视触融合人机交互的三维柔性触觉传感器以及相应的触觉采集软硬件装置，用于采集真实物理操作过程中的触觉力信息。该触觉传感器由前、左、右三面组成，可佩戴在人手指尖部位并捕捉抓取过程中的触觉信息。通过实验测量，该传感器的测量范围是0～20 N，检测精度为0.1 N，平均响应时间为23.8 ms，能够提供实时、高精度的触觉信息采集。