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为了准确可靠地估算永磁同步电动机在低速及零速下的转子位置，提出了一种包含饱和凸极解耦的高频电压注入法。阐述了高频旋转电压注入法检测内嵌式永磁同步电动机转子位置的基本原理，建立了包含饱和凸极等多重凸极的内嵌式永磁同步电动机数学模型，分析了饱和凸极对转子位置估算精度和系统动态特性的影响，研究了饱和凸极的离线测量方法，在此基础上采用查表法解耦饱和凸极，实现了基于高频注入法的内嵌式永磁同步电动机转子位置估算。实验结果表明，所提出的方法在动态和稳态条件下均能有效抑制饱和凸极的影响，准确可靠地估算出转子位置，且对电机