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在仅有初始位置信息的条件下,给出一种SINS/DVL组合导航系统初始对准与定位导航的方法;以惯性坐标系作为SINS解算的参考基准并借助DVL测量的信息,用四元数卡尔曼滤波进行初始对准;计算载体在惯性凝固载体坐标系下的位移增量再转换至导航坐标系,完成在对准过程中及对准完成以后的定位导航;处理试验数据表明:该方法能够实现SINS/DVL组合导航系统水下航向大失准角初始对准与定位导航,可在600 s内完成初始对准,在航行4 000 s后定位精度约为航程的0.4%。