【摘 要】
：
为了解决多固定翼无人机姿态同步控制的问题,提出了基于图论与主从式控制理论的多无人机姿态一致性控制的算法。首先,基于飞行动力学构建了单个无人机的姿态动力学模型,在此
【机 构】
：
人工智能四川省重点实验室,四川轻化工大学自动化与信息工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(11705122),四川省科技计划项目(2018GZDZX0046,2020YJ0368),自贡市科技计划项目(2019YYJC03),四川轻化工大学人才引进项目(2018RCL18,2019YYJC15),四川轻化工大学研究生创新基金项目(y2019014)
论文部分内容阅读
为了解决多固定翼无人机姿态同步控制的问题,提出了基于图论与主从式控制理论的多无人机姿态一致性控制的算法。首先,基于飞行动力学构建了单个无人机的姿态动力学模型,在此基础上构建多固定翼无人机姿态运动的数学模型;然后,引入拓扑图来进行集群之间的信息交换,并定义了各无人机的姿态一致性误差,基于此构造了Lyapunov函数,结合稳定性及图论的相关定理,从理论上证明了选择合适的设计参数可使一致性误差收敛到足够小,实现了各无人机相对于领航者的姿态同步;最后,采用6架无人机在无向连通拓扑的条件下,通过局域信息交换的方法,
其他文献
在初中数学教学中,学生的学习质量和学习效率至关重要,要想有效提升初中数学教学质量,学校就必须要增强教师的教学能力,并且及时更新教学技术装备,课堂教学效率与技术装备应
张峰,1965年生于辽宁沈阳,获得鲁迅美术学院雕塑系学士学位、纽约艺术学院硕士学位,现为鲁迅美术学院雕塑系副教授。个展:2000年鲁迅美术学院美术馆,沈阳。2003年红磨坊画廊,
并网微电网的优化调度是微电网在并入大电网的前提下,对微电网优化协调控制,使整个系统的能源利用率达到最大。为解决传统智能算法在优化调度的过程中容易陷入局部最优、收敛
目的探讨主动护理宣教对伴有焦虑情绪的首次精神科门诊就诊患者的情绪状态和就医体验的影响。方法选取我院2019年6~9月首次就诊的非重性精神疾病患者60例,经信封法随机分为研
随着现代物流业的高速发展,物流配送过程中的车辆路径问题已经成为影响物流行业发展的关键因素。为了实现在物流配送过程中有效地提高配送效率,减少车辆的空车行驶率和行驶距
目的研究集束化护理联合康复训练对乳腺癌术后患者预后的影响。方法选取2019年1月~2020年4月我院收治的行乳腺癌改良根治术的患者80例,随机分为对照组和研究组,每组各40例。