融合RANSAC光流跟踪法和特征点匹配法的视觉里程计

来源 :应用光学 | 被引量 : 1次 | 上传用户：qzzp666

【摘要】

：

为了解决光流跟踪法定位精度不足、误差累积和特征点匹配法耗时久的问题,设计了一种将随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)光流跟踪法和改进的特征点匹配法结合的视觉里程计。利用RANSAC光流跟踪法对关键帧之间的小规模运动进行估计,RANSAC算法对光流跟踪的误匹配点进行剔除,大大降低了光流跟踪法存在的误匹配;而关键帧之间的运动估计则利用改进的特征点匹配法,以修正

【作者】

：

张峻琦胡立坤

【机构】

：

广西大学电气工程学院

【出处】

：

应用光学

【发表日期】

：

2020年06期

【关键词】

：

视觉里程计特征点匹配法光流法 RANSAC 卡尔曼滤波 visual odometerfeature point matching methodoptica

【基金项目】

：

国家自然科学基金(61863002)

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