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针对地震救援的复杂性、不确定性的问题，提出一种高负载自重比、功能集成的地震救援双臂机器人构型，对具有主从关系的冗余七自由度双臂建立运动学模型，建立驱动空间、关节空间、笛卡尔空间的映射关系，结合虚拟仿真技术分析了其运动学特性。采用概率学中的蒙特卡洛原理，运用MATLAB编程生成地震救援双臂机器人的工作空间云图及其协作空间，结果表明该机器人工作空间和协作空间足够大，可以满足工作要求，具备灵活作业的条件，继而为后续机器人的轨迹规划和实时控制的实现奠定了基础。