【摘 要】
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为满足复杂条件下带电作业机器人作业过程中对线缆的定位需求,提出一种基于激光光斑的带电作业机器人线缆定位方法,在双目相机安装滤光片,移动激光发射器,并在线缆上形成两个
【机 构】
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清研同创机器人(天津)有限公司,天津,300300;国网天津市电力公司,天津,300010
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为满足复杂条件下带电作业机器人作业过程中对线缆的定位需求,提出一种基于激光光斑的带电作业机器人线缆定位方法,在双目相机安装滤光片,移动激光发射器,并在线缆上形成两个光斑.对光斑源图像提取HSV空间的亮度分量,减少光照差异及背景对光斑的影响.利用帧间差分获得两光斑的亮度分布图的差分图像.通过光斑筛选获得目标光斑,去除差分中抖动、光照变化等影响.通过匹配左右相机的光斑对,计算光斑三维坐标,获得线缆上的目标位置和姿态,保证了立体匹配的准确率.搭建实验平台,采集多种光照环境、背景下的线缆图,具有96％的定位准确率,定位误差也能达到作业需求,验证了该定位方法的有效性及实用性.
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