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在机器人实际采摘果实的作业中，机器人末端臂及末端执行器与果树枝条接触碰撞几率最高，其要具有感知碰撞的能力，从而判断原规划采摘路径的合理性，最终实现避障采摘之目的。为此，提出了一种采摘机器人感知碰撞避障伸缩末端臂，其通过转动关节与机器人大臂连接，整体相对于大臂可以进行仰俯动作，同时本身具有直线伸缩的功能，从而驱动末端执行器实现直线接近待采果实。感知碰撞结构使末端臂在上、左和右3个方向上具有感知危险碰撞的能力。通过试验改进了样机部分结构，伸缩杆运动平稳，感知碰撞结构动作可靠，并可通过调节微动开关的高度位置，能