【摘 要】
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针对城市杆状建筑物维修问题,设计了一种新型的爬杆机器人.系统采用间歇齿轮设计,利用一个驱动完成攀爬和夹持两种功能.研究了爬杆机器人在爬杆过程中的步态,利用SolidWorks软件对其进行建模,并对爬杆机器人在攀爬过程中的行程和夹持力进行了分析.结果表明,该攀爬机构设计方案合理,爬升过程稳定,单侧机械手与杆件平均接触力大小为200 N,为爬升机构的设计提供了新的理论参考.
【机 构】
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上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
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针对城市杆状建筑物维修问题,设计了一种新型的爬杆机器人.系统采用间歇齿轮设计,利用一个驱动完成攀爬和夹持两种功能.研究了爬杆机器人在爬杆过程中的步态,利用SolidWorks软件对其进行建模,并对爬杆机器人在攀爬过程中的行程和夹持力进行了分析.结果表明,该攀爬机构设计方案合理,爬升过程稳定,单侧机械手与杆件平均接触力大小为200 N,为爬升机构的设计提供了新的理论参考.
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