【摘 要】
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运用螺旋理论分析了一种具有三维转动和一维移动（沿Z轴）的四自由度（4-SPS/CU）并联机构的自由度,得出该机构为无过约束机构。采用传统的拆杆法对该机构的每个活动构件进行了静力学
【机 构】
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西安理工大学机械与精密仪器工程学院
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运用螺旋理论分析了一种具有三维转动和一维移动（沿Z轴）的四自由度（4-SPS/CU）并联机构的自由度,得出该机构为无过约束机构。采用传统的拆杆法对该机构的每个活动构件进行了静力学分析,得出了该机构的静力学平衡方程组,判定该机构的静力学平衡方程组中方程个数大于未知量个数（属超定方程组）。多余的方程个数就是该机构的局部自由度,并采取去掉局部自由度对应的静力学平衡方程来求解该超定方程组。通过求解该方程组,得出了该机构每个构件上的全部约束力/力矩,并分别得出了驱动力与主运动副以及恰约束从动支链的约束反力随该机构位
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