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为了减弱深海采矿系统中扬矿管道螺纹连接处的应力集中与弯曲应力，并减小振动在管壁内的传递，采用球铰接头对扬矿硬管进行连接，替代原有的螺纹连接。基于柔性多体系统动力学理论，建立多段铰接式扬矿硬管系统的运动学模型，分别对四、六级海况下扬矿系统的横向运动进行数值模拟。根据流体力学相似理论，建立1：100扬矿系统实验系统并通过实验验证数学模型。研究结果表明：六级海况下铰接式扬矿系统水下第1根管所受最大弯矩为322kN·m，刚性连接系统的最大弯矩为1．890MN·m：铰接式扬矿系统中，第1根管的弯