【摘 要】
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针对机器人在步行过程中容易受到干扰而使零力矩点（ZMP）轨迹偏离期望值,导致不能稳定行走的问题,提出采用模糊控制的方法调整上体姿态以实现对ZMP偏差的补偿。以NAO仿人机器人
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针对机器人在步行过程中容易受到干扰而使零力矩点（ZMP）轨迹偏离期望值,导致不能稳定行走的问题,提出采用模糊控制的方法调整上体姿态以实现对ZMP偏差的补偿。以NAO仿人机器人为平台,首先用参考轨迹法对机器人进行步态规划,得到保证机器人稳定步行的ZMP轨迹;然后针对步行过程中出现干扰使ZMP发生偏差的情况,采用模糊控制方法调整髋关节角度使ZMP轨迹向期望轨迹靠拢。仿真实验表明该方法能有效克服干扰对机器人步行的影响。
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