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工业生产中为了满足抓取（如巧克力，饼干）梯形的礼品包装盒的需要，文中提出一种绳牵引驱动的串联双铰链柔性梯形包装盒机械手，设计了适合抓取不同梯度与宽度的梯形礼品包装盒的机械手爪结构．该结构能实现自适应抓取，并且介绍了该手爪结构的驱动原理，通过全局优化的方式得出两组重要扭弹簧的刚度系数与预紧角，计算结果表明，在设定的最大压力下，该手爪能够满足对约1．3N重的梯形包装盒任意位置的抓取。