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为了解决永磁直线同步电机运行过程中对系统参数扰动及端部效应等不确定因素敏感的问题，提出了一种PMLSM的混合鲁棒最优-H∞控制方法。利用最优线性二次（LQ）控制器与Riccati方程结合讨论的思想把最优控制方法、鲁棒镇定方法等结合起来，形成混合鲁棒最优-H∞控制。利用鲁棒最优控制策略、-H∞控制策略设计了永磁直线同步电机的混合鲁棒最优-H∞控制器，该控制器对于较大的外部扰动、内部非线性扰动都能够很好的消除，且控制规律简洁，易于工程实践。数字仿真结果表明与传统PID控制方式比较，混合鲁棒最优-H∞控制器具有