【摘 要】
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为了解决传统ICP算法在三维点云拼接中容易陷入局部最优解，算法效率低的问题，本文提出了一种基于k-d tree的ICP三维点云拼接方法。首先建立目标点云的k-d tree，确定三维点云k-d tree的最近邻搜索方法，使用源点云对目标点云进行最近邻搜索，剔除点云拼接的非对应点集；再对目标点云与源点云在ICP迭代计算过程中，使用k-d tree快速搜索最近点，获取对应点集，完成三维点云拼接。试验表明
【基金项目】
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成都航空职业技术学院校级自然科研基金“基于机载激光雷达的地质灾害三维场景可视化研究”（No.06211045）;成都航空职业技术学院校级自然科研基金“多目点云专题地物提取技术研究”（No.06221029）资助；
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为了解决传统ICP算法在三维点云拼接中容易陷入局部最优解，算法效率低的问题，本文提出了一种基于k-d tree的ICP三维点云拼接方法。首先建立目标点云的k-d tree，确定三维点云k-d tree的最近邻搜索方法，使用源点云对目标点云进行最近邻搜索，剔除点云拼接的非对应点集；再对目标点云与源点云在ICP迭代计算过程中，使用k-d tree快速搜索最近点，获取对应点集，完成三维点云拼接。试验表明，本文提出的方法能够减少目标点云与源点云中的错误匹配点对，提升算法效率，有效地改善点云拼接效果。
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＜正＞习近平总书记指出，“金融是国家重要的核心竞争力，金融安全是国家安全的重要组成部分，金融制度是经济社会发展中重要的基础性制度”。坚持开放是过去40多年来我国金融发展卓有成效的有力武器，维护安全是未来建设更高水平开放型经济新体制的核心底线。审慎把握高水平开放与金融安全的平衡，是织牢织密金融安全网的关键环节。
＜正＞金融是国家重要的核心竞争力，金融安全是国家安全的重要组成部分，金融制度是经济社会发展中重要的基础性制度。第五次全国金融工作会议明确了服务实体经济、防控金融风险、深化金融改革三项任务，并强调要把防控金融风险放到更加重要的位置。党的十九大报告进一步提出，要健全货币政策和宏观审慎政策双支柱调控框架，守住不发生系统性风险的底线。
＜正＞习近平总书记指出，金融安全是国家安全的重要组成部分，是经济平稳健康发展的重要基础；维护金融安全，是关系我国经济社会发展全局的一件带有战略性、根本性的大事。当前，在新的形势下，我国金融安全面临新的挑战，我们应牢固树立底线思维，系统性做好风险防控工作，坚守国家金融安全的底线。
＜正＞2022年政府工作报告从“地方政府债务风险防范化解”“稳妥处置重大金融风险事件”“金融机构为受疫情影响企业纾困”“实行积极稳健货币政策”和“设立金融稳定保障基金，防范化解重大金融风险”等多处阐述了金融安全相关问题，其中，“设立金融稳定保障基金”在政府工作报告中首次提出。金融安全是国家安全的重要组成部分，金融安全涉及的风险因素不仅存在于金融体系内部，而且存在于经济社会生活的方方面面，