【摘 要】
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为了解决传统ICP算法在三维点云拼接中容易陷入局部最优解,算法效率低的问题,本文提出了一种基于k-d tree的ICP三维点云拼接方法。首先建立目标点云的k-d tree,确定三维点云k-d tree的最近邻搜索方法,使用源点云对目标点云进行最近邻搜索,剔除点云拼接的非对应点集;再对目标点云与源点云在ICP迭代计算过程中,使用k-d tree快速搜索最近点,获取对应点集,完成三维点云拼接。试验表明
【基金项目】
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成都航空职业技术学院校级自然科研基金“基于机载激光雷达的地质灾害三维场景可视化研究”(No.06211045);成都航空职业技术学院校级自然科研基金“多目点云专题地物提取技术研究”(No.06221029)资助;
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为了解决传统ICP算法在三维点云拼接中容易陷入局部最优解,算法效率低的问题,本文提出了一种基于k-d tree的ICP三维点云拼接方法。首先建立目标点云的k-d tree,确定三维点云k-d tree的最近邻搜索方法,使用源点云对目标点云进行最近邻搜索,剔除点云拼接的非对应点集;再对目标点云与源点云在ICP迭代计算过程中,使用k-d tree快速搜索最近点,获取对应点集,完成三维点云拼接。试验表明,本文提出的方法能够减少目标点云与源点云中的错误匹配点对,提升算法效率,有效地改善点云拼接效果。
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第一部分目的:探讨联合心肺运动测试(CPET)及心脏康复教育对急性冠脉综合征患者(ACS)改善生活质量的有效性和安全性。方法:回顾性分析2015年4月1日至2017年5月20日期间在北部战区总医院就诊的11345名急性冠脉综合征患者,排除536名由于信息不全或者不配合随访的患者,最终纳入符合条件的患者共10809名,其中,4001名患者接受心脏康复治疗(心脏康复组),6808名患者不接受任何心脏康
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<正>金融是国家重要的核心竞争力,金融安全是国家安全的重要组成部分,金融制度是经济社会发展中重要的基础性制度。第五次全国金融工作会议明确了服务实体经济、防控金融风险、深化金融改革三项任务,并强调要把防控金融风险放到更加重要的位置。党的十九大报告进一步提出,要健全货币政策和宏观审慎政策双支柱调控框架,守住不发生系统性风险的底线。
<正>习近平总书记指出,金融安全是国家安全的重要组成部分,是经济平稳健康发展的重要基础;维护金融安全,是关系我国经济社会发展全局的一件带有战略性、根本性的大事。当前,在新的形势下,我国金融安全面临新的挑战,我们应牢固树立底线思维,系统性做好风险防控工作,坚守国家金融安全的底线。
<正>2022年政府工作报告从“地方政府债务风险防范化解”“稳妥处置重大金融风险事件”“金融机构为受疫情影响企业纾困”“实行积极稳健货币政策”和“设立金融稳定保障基金,防范化解重大金融风险”等多处阐述了金融安全相关问题,其中,“设立金融稳定保障基金”在政府工作报告中首次提出。金融安全是国家安全的重要组成部分,金融安全涉及的风险因素不仅存在于金融体系内部,而且存在于经济社会生活的方方面面,