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在分布式驱动电动汽车的纵向力分配问题研究中,为提高车辆运动控制系统性能,针对现有分布式驱动电动汽车纵向力分配方法中存在的车辆动力性与稳定性难以实现综合优化的难点,提出一种全轮纵向力综合优化控制方法。首先根据改进的车辆二自由度模型通过“前馈+线性二次型最优反馈”的控制结构计算目标直接横摆力矩,然后基于轮胎负荷率与滑移率设计系统目标优化函数,最后在车辆的运动学约束下建立全轮纵向力综合优化分配控制算法。从Carsim—Matlab/Sim—ulink的联合仿真结果表明,全轮纵向力综合优化控制系统提高了车辆实现驾