【摘 要】
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体积积分是一种新的具有较高代数精度的积分方法.为了提高非线性滤波算法的精度和数值稳定性,将体积积分规则和平方根分解引入卡尔曼滤波框架中,提出了平方根体积积分卡尔曼
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体积积分是一种新的具有较高代数精度的积分方法.为了提高非线性滤波算法的精度和数值稳定性,将体积积分规则和平方根分解引入卡尔曼滤波框架中,提出了平方根体积积分卡尔曼滤波算法（SRCQKF）.新算法采用球半径体积规则和高斯一拉盖尔积分规则计算积分点,利用矩阵的QR 分解得到协方差矩阵的平方根并传播平方根.两个典型的非线性系统的实验结果表明,与体积卡尔曼滤波相比,新算法提高了非线性状态的估计精度,具有较高的数值稳定性.
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