【摘 要】
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由于姿态空间的拓扑结构可知,空间刚体姿态任意三参数表示的奇异性是不可避免的。通过求得关节空间和姿态空间的角速度和角加速度之间的关系,进而得到在12种欧拉角参数表示下
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由于姿态空间的拓扑结构可知,空间刚体姿态任意三参数表示的奇异性是不可避免的。通过求得关节空间和姿态空间的角速度和角加速度之间的关系,进而得到在12种欧拉角参数表示下,姿态在某些位形空间上都具有二阶运动奇异性。在获得各种欧拉角表示的一阶和二阶奇异位形后,在工程控制中就可以根据实际需要选择适当的欧拉角以避开这些奇异位形,避免驱动机构在输出动量和力矩时造成混乱。
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