【摘 要】
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针对小型四旋翼飞行器的姿态控制问题，提出了基于GA—Vague—PID的姿态控制方法。建立了小型四旋翼飞行器数学模型，引入遗传算法（Genetic Algorithm，GA）和Vague技术，通过GA对模糊控
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针对小型四旋翼飞行器的姿态控制问题，提出了基于GA—Vague—PID的姿态控制方法。建立了小型四旋翼飞行器数学模型，引入遗传算法（Genetic Algorithm，GA）和Vague技术，通过GA对模糊控制规则离线优化，利用基于Vague集相似度量推理在线调节PID参数，进而提出GA—Vague—PID控制方法并运用于小型四旋翼飞行器姿态控制。仿真结果表明，该控制方法在控制性能和适应能力上都优于传统PID。
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