【摘 要】
：
针对具有一节拖车的移动机器人在原点位形的反馈镇定问题,提出一种基于σ过程的非连续控制方法。利用坐标变换和输入变换建立了系统的链式形式模型,并证明链式系统与原系统是
【机 构】
：
哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院,济南大学控制科学与工程学院
论文部分内容阅读
针对具有一节拖车的移动机器人在原点位形的反馈镇定问题,提出一种基于σ过程的非连续控制方法。利用坐标变换和输入变换建立了系统的链式形式模型,并证明链式系统与原系统是局部微分同胚的。进而基于σ过程分析,将链式系统转换为线性子系统,利用极点配置方法设计了线性子系统的渐近稳定控制律。该控制律能够使链式系统稳定,从而使原系统也同样稳定。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制移动机器人及其拖车的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于
其他文献
作为教师话语的主要组成部分,教师反馈语既是教师课堂管理的重要途径,也是学生语言学习的重要媒介。恰当的教师反馈可以为学生提供语言输入的资源,进而提高学生的语言输出能
目的 探讨“开四井”排毒刮痧法对早期糖尿病肾病患者血糖及CRP因子水平的影响。方法 选取本院收治60例早期糖尿病肾病患者,随机分为观察组和对照组,每组30例。2组均采取控制
在今天,网络与我们的生活息息相关,我们频繁地接触网络,网络媒介也重构了我们的学习和生活。海量媒介信息充斥在我们的日常生活中,媒介信息在给我们带来便利的同时,也带来了
本文在中介语损伤理论以及形态分布理论的指导下,对中国高中生在英语学习过程中名词复数形态的习得状况进行研究。由于词缀在二语习得的输出过程中往往存在着缺失现象,因此学
伴随着信息技术的迅猛发展,“互联网+”技术与互联网思维已经渗透到人类生活的方方面面。电脑、手机、平板等移动设备的普及,给我们的教育提出了新的机遇和挑战,微课是信息技
报道首例成功应用离心泵左心辅助循环的经过及作用对离心泵应用的改进，并结合文献对离心泵应用指征、使用方法、注意事项作了进一步讨论，认为离心泵辅助循环在心力衰竭的治疗中
分析苏州婚纱产业架构、品牌发展现状和发展前景,提出根植于本土文化的现代婚纱品牌创意思路。解读苏州传统文化中所蕴含的雅致秀丽、精巧细腻、柔和灵动的人文风貌,以此为立
本文以目的论为基础,从语言结构、文化宣传与信息重构的角度探究了企业外宣翻译中的文化及信息缺省现象,并对陕西企业外宣资料进行实例分析,从语言结构和文化宣传方面提出了
本报讯(记者曹文娟)7月2日,国务院新闻办公室召开国务院政策例行吹风会。交通运输部副部长刘小明在会上表示,交通运输部将深入学习贯彻习近平总书记、李克强总理等中央领导同
<正> 血脂蛋白代谢紊乱是致动脉粥样硬化的主要危险因素。血甘油三酯(TG)和(或)总胆固醇(TC)升高是危险因素,高密度脂蛋白-胆固醇(HDL-C)是抗危险因素,因此降低血TG、TC,升高