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用机械臂替代人工完成这类任务，不但可以提高效率，而且可以提高生产过程中的加工精度。在造船，航天，核工业等部门，用机器人取代人还可以大大提高安全性，这又间接产生经济上的效益。用机械臂操作柔性负载与操作刚性负载的控制方法有很大的不同。对于柔性负载，在操作过程中，弹性形变必然存在，而且在搬运加工过程中，还存在弹性振动，这必将降低系统的加工精度，严重时，甚至有可能影响系统稳定性或彻底损坏柔性部件。由于对操作柔性对象的研究刚刚处于起步阶段，而且在控制方法的研究中无论是轨迹跟踪还是振动抑制都还需要进一步研究，需要不断