论文部分内容阅读
为了达到更有效率的全域覆盖路径规划，研究一种基于云计算的多机器人控制方法应用于垃圾搜集任务；先由服务器端口处理收集任务相关资讯并计算路径，使用类神经网络ANN来产生每台机器人的路径；采用多机器人同时进行巡航，以节省全域路径规划的时间，在机器人的控制与协调方面则采用云计算的概念，用以指挥机器人巡航的任务；模拟实验测试了1～4台机器人在一个无障碍区域的任务规划，机器人每一步伐以4个方格为单位，IPSO导航时则视情况以1～7个方格为单位；实验发现每增加一台机器人所需的单位移动时间，将会以接近1／N（N为机器人数