【摘 要】
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提出一种路径规划与轨迹规划相结合的多无人机实时航迹规划层次结构。首先,建立了路径规划问题模型,提出了一种连续可变步长稀疏A*算法(Sparse A*Search,SAS)进行求解,克服了
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提出一种路径规划与轨迹规划相结合的多无人机实时航迹规划层次结构。首先,建立了路径规划问题模型,提出了一种连续可变步长稀疏A*算法(Sparse A*Search,SAS)进行求解,克服了固定步长对于环境变化适应性较差的不足;其次,对于任一中间航路段,设计了基于模型预测控制((Decentralized Model Predictive Control,DMPC)思想的轨迹规划问题求解框架,综合考虑UAV飞行运动学约束、避碰约束,建立DMPC单步非线性规划问题模型;最后,对提出的层次化航迹规划方法进行了仿真
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