【摘 要】
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为了在光线较差、缺失明显道路标志时，快速准确地检测道路边界，基于最大熵原理，提出了一种利用2D激光测距仪的实时测量数据快速提取路边算法。该算法首先通过对连续有限不同角度
【机 构】
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南京理工大学计算机系,淮北煤炭师范学院物理系
【基金项目】
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安徽省教育厅自然科学基金项目（2006KJ090B）
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为了在光线较差、缺失明显道路标志时，快速准确地检测道路边界，基于最大熵原理，提出了一种利用2D激光测距仪的实时测量数据快速提取路边算法。该算法首先通过对连续有限不同角度观测数据的重新组合，直接构造模糊聚类中心；然后利用最大熵原理求取当前状态的隶属度函数值，同时对测量结果和预测误差进行预测，以便消除传统方法对专家知识或先验信息的依赖；最后根据当前状态与所选连续状态的距离，利用较近状态对预测结果产生较大影响的原理来构造加权因子，并计算模糊预测结果，再利用预测误差对预测结果进行修正，这种预测误差仅由有限几次测量
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