【摘 要】
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在当前集装箱运输迅猛发展的背景下，针对集装箱装卸过程中存在的时间长、效率低、劳动强度大等问题，同时为了改进集装箱装卸模式，提出了一种集装箱起重机自动装卸系统。通过解析
【基金项目】
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国家自然科学基金项目资助项目(51175442);四川省科技计划项目(11ZC0672);四川省应用基础研究计划项目(2013JY0136)
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在当前集装箱运输迅猛发展的背景下，针对集装箱装卸过程中存在的时间长、效率低、劳动强度大等问题，同时为了改进集装箱装卸模式，提出了一种集装箱起重机自动装卸系统。通过解析系统功能需求，给出了系统逻辑结构。在此基础上，运用基于机器视觉的图像识别技术和双目立体视觉识别定位技术，实现货场集装箱的识别和定位，运用条形码定位技术和电机绝对编码器，实现集装箱起重机各运行机构的运动定位。计算出的吊具与集装箱的三维空间相对位置值，由工控机通过“PLC＋变频器”控制起重机自动抓取集装箱，实现集装箱起重机自动装卸集装箱。应用实验
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