多机器人不确定协作任务的动态优化方法

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【摘要】

：

针对一类可变目标的多机器人协作运动问题,提出动态优化的方案.在每一优化时刻根据当前目标状态及其变化规律,确定每个机器人的运动,得到该时刻概率意义上的最优运动.把系统

【作者】

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董胜龙席裕庚陈卫东

【机构】

：

上海交通大学自动化学院

【出处】

：

机器人

【发表日期】

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2002年1期

【关键词】

：

不确定协作任务动态优化协作运动代价函数多机器人系统 uncertain cooperative mission dynamic optimizatio

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针对一类可变目标的多机器人协作运动问题,提出动态优化的方案.在每一优化时刻根据当前目标状态及其变化规律,确定每个机器人的运动,得到该时刻概率意义上的最优运动.把系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和分派问题分别求解,实现最快协作运动.并且将这种优化方案动态实施,以适应目标的不确定性.提出的方法还可推广到更一般的不确定协作任务中.

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