【摘 要】
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直接选取初始点与目标点的连线作为末端运动轨迹,自由漂浮空间机器人系统的避障能力将受到限制。为优化轨迹规划,通过引入特定途径点,结合关节空间姿态规划和笛卡尔空间位置
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直接选取初始点与目标点的连线作为末端运动轨迹,自由漂浮空间机器人系统的避障能力将受到限制。为优化轨迹规划,通过引入特定途径点,结合关节空间姿态规划和笛卡尔空间位置规划,设计一种姿态—位置组合的避奇异轨迹规划方法。所引入途经点将整个规划过程分为关节空间调姿段和笛卡尔空间避奇异段。关节空间调姿段通过前向运动学规划配置出回避动力学奇异的初始状态值;进而笛卡尔空间避奇异段选取途经点为初始点对末端直线轨迹重新规划,从而完成动力学奇异回避。最后,基于平面二自由度自由漂浮空间机器人平台进行仿真,结果表明,所提规划方法在完成动力学奇异回避任务的同时明显提高了系统的避障能力。
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