【摘 要】
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以提高弱纹理场景下同步定位与建图（SLAM）算法的定位精度、鲁棒性和运行效率为目的，提出一种基于点线特征的快速单目视觉惯性SLAM算法。算法通过融合点线特征以及惯性测量信息估计出SLAM系统初始运行参数，在SLAM后端通过构建先验误差、惯性测量单元（IMU）测量误差、视觉特征重投影误差、回环检测误差函数进行非线性优化，估计更加精确的相机运动、路标点坐标及IMU状态信息，对算法中的点线特征检测基于计
【基金项目】
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中央引导地方科技发展资金（216Z1004G）； 河北省冶金工业过程数字化控制技术创新中心研究项目（SG2021185）； 河北工业职业技术大学博士基金（ZK202102）项目资助；
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以提高弱纹理场景下同步定位与建图（SLAM）算法的定位精度、鲁棒性和运行效率为目的，提出一种基于点线特征的快速单目视觉惯性SLAM算法。算法通过融合点线特征以及惯性测量信息估计出SLAM系统初始运行参数，在SLAM后端通过构建先验误差、惯性测量单元（IMU）测量误差、视觉特征重投影误差、回环检测误差函数进行非线性优化，估计更加精确的相机运动、路标点坐标及IMU状态信息，对算法中的点线特征检测基于计算机统一设备架构（CUDA）并行计算模型设计了并行检测方法。实验结果表明，该算法运行效率相对于串行计算模式有了较明显提升，且在某些场景下具有比VINS-Mono算法更高的定位精度和鲁棒性。
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为了评价槟榔提取物对感染虾肝肠胞虫（Enterocytozoon hepatopenaei,EHP）的凡纳滨对虾（Litopenaeus vannamei）的总血细胞数、血蓝蛋白浓度和EHP浓度的影响，试验将制备的EHP悬液混入对虾养殖水体中，针对EHP孢壁蛋白基因设计引物，用实时荧光定量PCR检测肝胰腺EHP感染量，当感染量达到约1×103 copies/μg时开始正式试验；将1 g/mL槟榔提
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为了获得中兽药黄荆子微生态制剂固态发酵方法及了解发酵前后成分的变化情况,试验逐一考察黄豆粉、尿素、葡萄糖的添加量及加水量、接种量、发酵时间和发酵温度对黄荆子微生态制剂抑菌活性及活菌数的影响,分析了黄酮含量及其他成分变化情况。结果表明:黄荆子85%、黄豆粉7%、葡萄糖5%、尿素3%组成培养基质,加水量60%,接种量5%,发酵时间72 h,发酵温度30℃,最终发酵产品活菌数高,抑菌活性强;枯草芽孢杆菌
"整本书阅读"的概念最早是叶圣陶先生在《论中学国文课程的改订》中提出的,他指出:"读整本的书,不但可以练习精读,同时又可以练习速读。如此说来,改用整本的书作为教材,对于‘养成读书习惯’,似乎切实有效得多。"当前,统编本教材将"整本书阅读"置为教材中的两个单元,赋予其重要地位。基于整本书阅读研究的时代背景和必要性,我们在区域内高中学段整体实施"整本书阅读推进计划",以下将教学策略梳理如次,就教于方家
目的：采用网状Meta分析的方法评价不同中成药联合西药治疗慢性萎缩性胃炎（CAG）的疗效及安全性。方法：计算机检索CNKI、WanFang、VIP、PubMed、EMbase、The Cochrane数据库，检索时间为各数据库建库至2021年1月1日。按照纳入、排除标准，由2名研究员独立进行不同中成药治疗CAG的随机对照试验（RCT）检索与筛选，按照Cochrane 协作网制定的“Cochrane